Roboguide，FANUC Robot Real仿真场景中的电缆演示

　　（本文中的图片来自Internet）

　　FANUC机器人Roboguide中的电缆演示功能可以向机器人基座和每个轴臂添加管线，还可以添加到其他设备（例如固定装置，机器，机器连杆和零件等），也可以悬挂在春天。更加实际地模拟实际情况。

　　1.机械臂管线功能

　　可以将电缆模型添加到FANUC机械手，并且可以通过菜单设置管道的长度和半径以及管道的开始和结束位置。

　　可以在物理参数中设置电缆参数。

　　答：弹簧常数可以定义管道的弹簧常数。

　　阻尼常数b的值越大，移动过程中管道的振动越大。

　　c和“重力效应”的值越大，重力对管道的影响越大。

　　D.设置“初始电缆姿态的机器人位置”按钮，以使管道处于自然的状态。

　　E.排斥电缆的圆柱体和球体应向机器人添加相应的圆柱体或球体，以使圆柱体或球体覆盖机器人的相应臂，以确保在移动过程中不会将管道嵌入到其覆盖的区域中。排斥力可以调节圆柱体和球体对管道的阻力。

　　F.检测机械手电缆的断线。当FANUC机器人伺服产品运行该程序时，它可以检测管道是否断开。

　　G，扩展极限定义管道的扩展极限。

　　FANUC机械手附件h，当电缆断开时，重置断开状态以恢复初始状态。

　　2 FANUC机器人，工件流水线功能

　　除了在FANUC机器人手臂上增加管线外，Roboguide还可以在工件或其他设备上增加管线。操作FANUC机器人伺服产品的方法类似于添加机器人管道。

　　首先将电缆模型添加到工件，设置管线的长度和半径以及管线的起始位置。然后切换到“物理参数”菜单以设置管道的其他参数。设置方法类似于机器人装配线。
 

　　3.悬架弹簧功能

　　在Roboguide中，添加的管道也可以通过弹簧悬挂。典型的应用是将管道悬挂在焊***和送丝机之间。

　　首先，添加电缆模型，然后设置管道的起点，悬挂点和终点。它们是焊***管，线架吊环和送丝机管。合理安排吊钩位置的悬挂位置，以防止管道在运动过程中断裂。

　　答：添加悬架弹簧功能时，需要检查Suspended WithSpring选项。

　　B.电缆上的悬挂位置可以设置管道悬挂点的位置，悬挂点的位置可以通过管道起点的比例来设置。

　　C，Spring Length表示整个管道的长度。

　　D，吊钩位置代表管道悬挂的位置。

　　添加管道后，需要通过“物理参数”菜单来调整参数。

　　Roboguide的装配线功能可以在FANUC机器人工作时模拟装配线的运动过程，从而使装配线的运动更加直观；其次，流水线功能不仅可以检查流水线的干扰，还可以判断流水线是否破损，降低了流水线设计缺陷的风险。

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