二维激光雷达是360度水平视场距离测量。由于激光的反射，可以测量其范围内的大多数障碍物。但是，激光雷达只能检测物体A和C的存在，而不能检测雷达扫描平面下的物体B，并且如果物体A和C的顶部和底部形状不同，则机器人将无法基于雷达扫描以实现准确的避障。

　　因此，在实际应用中，散落在地面上的物体，抬高的台阶，桌子和椅子都会给避免激光雷达带来挑战。

　　如果我们将这种障碍物检测称为“立体避障”，则需要将对象上下的完整轮廓考虑在内。
 

　　在某些复杂的地方，二维激光雷达无法用于避免三维障碍物，并且机器人必须配备其他传感器作为补充。

　　例如：超声波传感器，它的成本很低，实现简单，可以识别透明物体，缺点是检测距离短，三维轮廓识别精度不好，因此对带有复杂的轮廓，例如桌腿，但可以识别玻璃，镜子和其他物体。

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