FANUC机器人在航空航天领域的电子连接器组件

　　航空航天领域中使用的电子连接器组件是非常复杂的操作。过去，此组装任务是手动完成的。在组装过程中，需要训练有素的操作员将许多金属销和塑料绝缘密封塞插入各种尺寸和形状的电子连接器中，以确保它们能够满足航空航天工业的严格标准。

　　传统的组装需要大量的手动操作，这是费时，费力，昂贵和容易出错的。为了减少组装任务中的手动操作，降低成本并提高可靠性，一家美国航空航天连接器制造商委托FANUC机器人系统集成商Durabotics为其开发了基于视觉的机器人单元。实现连接器组装过程的自动化。

　　客户所需的组装过程极其复杂，需要组装各种类型和尺寸的连接器。具体来说，机器人需要能够识别60多种不同类型的连接器，并且每种类型的连接器都需要配备约100个3-6种不同的金属销和插头。

　　首先，将具有6个连接器的托盘运输到机器人组装单元。每个托盘包含不同类型和尺寸的连接器。托盘的侧面有条形码。通过扫描条形码，FANUC机器人伺服产品可以自动识别当前托盘中连接器的类型和大小，并确定是否需要组装FANUC。从机器人到连接器的针脚和插头的组合。
 

　　机器人使用了FANUC FANUC机器人配件LR Mate 200iD / 7L 机器人的长臂型号，可达到的半径达到91 FANUC机器人配件1MM，手腕可承载7KG。 LR Mate 200iD采用高刚性机械臂和先进的伺服控制技术，在高速运动时不易振动，并且可以实现高速平稳的运动性能。另外，机器人的尺寸类似于人手臂的尺寸，因此可以安装在较小的空间中使用。

　　机器人上的末端执行器集成了三个主要部分：首先，为了捕获部件的图像，末端执行器配备了FANUC iRvision视觉系统，并包含摄像头和环形灯。其次，快速工具更换器为位于相邻工具架上的四个定制双头工具提供真空电气和机械连接。 之后，用一个通用夹具将货盘上的各种连接器装卸。

　　系统扫描条形码并识别连接器类型后，机器人将为***个连接器拍照并比较数据库以确认该连接器是否为正确的连接器。随后，机器人抓住连接器并将其放置在夹紧连接器的V型夹装配工位中。机械臂末端的摄像头再次捕获连接器的图像，以确定连接器在固定装置中的位置和方向，并准备将金属销钉和插头插入连接器。

　　接下来，机器人选择合适的末端执行器，并从三个照明的进料振动台之一中捡起金属销和插头。根据需要，系统还可以添加三个额外的振动表。送料振动台通过振动将零件分开。该过程使机器人视觉系统能够识别每个单独的部分。

　　在拾取每个零件的过程中，FANUC机器人会通过矫直工具移动零件，以确保零件以正确的方向位于末端执行器上。然后，将每个零件发送到另一台摄像机以捕获该零件的图像，并确认它是正确的插针和插头。然后，机械手将零件插入连接器，直到完全安装。机械手继续组装连接器，直到组装完所有零件。任务完成后，机器人会将完成的连接器放在托盘中首次拾取连接器的位置。组装好托盘中的所有连接器后，托盘将被传送带运送走，下一个托盘将进入工作站并重复上述所有组装过程。

　　由于系统的模块化性质，可以通过添加更多FANUC机器人的送料振动台，轻松地对其进行调整，以适应更多不同种类的金属销和插头装配任务。 Tongfanuc机器人伺服产品对视觉系统进行了细微的修改，例如在进料振动台上方增加了一个摄像头，这在需要FANUC机器人配件时也可以提高系统的吞吐量。

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