在标准的六轴工业机器人运动学系统中，机器人具有三个必须区分和对齐的奇异点。它们是顶部奇点，扩展奇点和手腕奇点。奇异性的特征是无法正确计划运动。基于坐标的计划运动不能明确地还原为每个轴上的关节运动。当计划接近奇异点的运动（不包括直线，圆弧等关节运动）时，机器人会发出警报并停止。教学时，机器人配件必须避免奇异点或通过关节运动穿过奇异点。许多机器人都具有这种奇异性。这种现状与机器人品牌无关，而与结构无关。

　　1.手腕奇点：

　　当4轴与6轴平行时，即5轴的关节值接近0时，机器人与手腕之间的奇异点：

　　2.奇点

　　如果腕关节的中心点（4轴，5轴和6轴的交点）在一个轴的轴上方，则机器人处于较高的奇点。
 

　　3.扩展奇点

　　当J2-J3延长线穿过腕关节的中心点时，机器人将到达奇异点并扩展奇异点。

　　因此，在ABB机器人仿真软件，ABB robotstudio，内部机器人模型中，机器人的5个轴为： FANUC机器人略微向下倾斜。这是为了避免特质。

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