位置数据存储机器人的位置和姿态。当运动指令被示教时，位置fanuc机器人指令大全数据同时被写入程序发那科机器人培训。

位置数据包括：基于关节坐标系的关节坐标值，以及发那科机器人培训工作空间中由刀具位置和姿态表示的直角坐标系坐标值。直角坐标系的坐标值作为标准设定下的位置数据。

基于直角坐标系坐标值的位置数据由四个元素定义。刀具尖点的位置（刀具坐标系原点）、刀具方向（刀具坐标系）在笛卡尔坐标系中的斜率和形状以及所使用的笛卡尔坐标系。

位置数据（直角坐标系坐标值）

UF，UT，（X，Y，Z，w，p，r），配置

用户坐标系编号

UT：刀具坐标系编号

“X，y，Z”：位置

“W，p，R”：姿势fanuc机器人指令大全电位

配置：配置

fanuc机器人指令大全（1）验证直角坐标系

直角坐标系的验证是根据直角坐标值检测哪个坐标系编号用于再现位置数据。

当刀具坐标系编号中指定0-10，用户坐标系编号中指定1-9时，当此处指定的坐标系编号与当前选择的坐标系编号不同时，为确保安全，程序将不执行。

在位置教学过程中，坐标系编号被写入位置数据中。要更改要写入的坐标系编号，请使用刀具更改/坐标更改偏移功能。

（2） 刀具坐标系编号（UT）

刀具坐标系编号，由机械接口坐标系或刀具坐标系的坐标系编号指定。刀具侧的坐标系由发那科机器人培训确定。

0:使用机械接口设置发那科机器人培训标准系统。

1-10：使用指定刀具坐标系编号的刀具坐标系。

F：使用当前选定刀具坐标系编号的坐标系。

（3） 用户坐标系编号（UF）

用户坐标系编号由世界坐标系或用户坐标系的坐标系编号指定。这样就确定了工作空间的坐标系。在lrmate上，该值固定为0（零）。

0:使用世界坐标系。

1-9：使用指定用户坐标系编号的用户坐标系。

F:使用当前所选用户坐标系编号的坐标系。

（4） 位置和姿势

位置（x，y，z），用三维坐标值表示刀尖（刀具坐标系原点）fanuc机器人指令大全在直角坐标系中的位置。

姿态（W，发那科机器人培训p，R）由直角坐标系中围绕X，y，z轴的旋转角表示。

（fanuc机器人指令大全5）形态

构形是指机器人主体的姿态。在直角坐标系中，有几种形式满足坐标值（x，y，Z，W，p，R）的条件。要确定形状，需要为每个轴指定关节放置和旋转编号。

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