市场上几乎所有的机器人仿真软件都具有末端执行器的自动选择功能，DELMIA软件也不例外。本课题将介绍DELMIA软件机器人点焊焊枪的自动选择功能。

1、 点焊焊枪选择条件设置

1单击TSA工具栏中的“发那科机器人培训对所选焊缝执行焊枪搜索。”命令按钮，弹出焊枪搜索对话框。

2点击“浏览目录选择焊枪”命令按钮，在机器人焊枪库中选择机器人焊枪（可同时选择多个焊枪），选择后焊枪将显示在焊枪搜索的选中焊枪对话框中。

3在左侧浏览树中选择机器人fanuc机器人指令大全或点焊发那科机器人培训坐标，以便点焊的坐标数据将显示在焊枪搜索对话框中选定的井下。

4点击碰撞零件属性区中的“添加/删除”命令按钮，打开碰撞零件对话框，选择机器人焊接时有干涉的外围设备，一般只选择焊接板和夹具，点击关闭按钮。

2、 点焊焊枪条件设置分析

1设置机器人点焊焊枪自动选择条件后，点击“下一步”按钮，对话框跳转到分析fanuc机器人指令大全结果界面。

在对话框的“选项”属性区域中，可以设置用于选择分析的参数。参数描述如下：

角度步进：单个焊点分析角度，如默认20°，表示一个焊点将有18个分析位置。

检查翻转：是否允许对机器人点焊焊枪进行反向分析。

全角度分析：单个焊点是否允许全角度分析。如果不检查，则在找到可行位置后跳到下一个焊点。如果选中，则在找到可行位置后继续fanuc机器人指令大全分析，直到所有360°分析完成。

允许失效：所有焊点的允许不可行概率。
 

碰撞公差：干涉距离。

2分析参数设置完成后，点击“计算”按钮，机器人焊枪开始自动分析焊点位置的可行性，直到分析完成。在分析过程中，可以在软件工作空间中查看焊接接头的分析操作，也可以在“分析结果”对话框中查看分析结果。

注：分析结果以两个字母发那科机器人培训显示，其中为机器人点焊枪未反转时的分析结果，第二个为机器人点焊枪反转时的分析结果。在分析结果中，n表示未分析，O表示可行，X表示不可行。

3、 其他功能说明

1在“分析”下，单击任意机器人点焊焊枪，单击“活动”下的“将焊枪分配给活动”按钮，然后单击左侧浏览树中“资源”列表下的资源节点插入焊枪，即可插入焊枪。

2在“分析”下，单击任意机器人焊枪分析结果，然后选中“饼图”属性下的“显示饼图”，在软件工作空间中显示分析结果的饼图。

注：饼图中不同的颜色代表不同的含义，绿色表示机器人点焊焊枪在此角度范围内可行，蓝色表示焊枪在此角度范围内不可行，黄色表示焊枪在此角度范围内反向进给可行，白色表示焊枪反向进给可行指示在此角度范围内没有分析。

3点击顶部的“保存分析结果”fanuc机器人指令大全按钮，以XML格式保存机器人点焊枪的分析结果。点击“载荷分析结果”按钮，加载机器人焊枪保存的分析结果。

 

　　更多咨询：发那科机器人