fanucf-200ib七轴点焊机器人控制器是其中不可缺少的一部分。如果有问题，我们该怎么办 我们来谈谈fanucf-200ib七轴点焊机器人控制器的故障排除。断电维修后，控制器通电，机器人报告伺服故障。故障代码为servo-062。重置故障代码：按menu→system→F1，type→find master/CAL→F3，res\ After pCA→F4是，机器人仍报告伺服故障。

所以发那科机器人培训故障代码servo-062的fanuc机器人指令大全被解释为SERVOBZALAMM（组：Daxis:D）

① 机器人编码器上的数据存储电池已耗尽或损坏。编码器脉冲数据存储为四个普通的5V 1号干电池。每节电池电压低于4V，电压明显偏低。故发那科机器人培训更换新电池，故障再次复位，仍报伺服-062故障。fanuc机器人指令大全

② 控制器中的伺服放大器控制板损坏。测量伺服放大器led“D7”上方的两个直流链路电压检测螺钉。如果直流链电压>50V，则可以判断伺服放大器控制板异常。实测直流链电压小于50V，初步判断伺服放大器控制板状态正常。观察伺服放大器控制板上p5v、p3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，无外部急停信号输入，与机器人主板通讯正常，消除伺服放大器控制板损坏。

③ 电路损坏。检查机器人fanuc机器人指令大全控制器和机器人本体之间的外部连接电缆RM1和Rp1。RM1为机器人伺服电机电源及抱闸控制线，Rp1为机器人伺服电机编码器信号及控制电源，末端执行器，编码器上的数据蓄电池等，拔出插头Rp1，测量端子5、6、18的控制电源电压，+5V、+24V正常。然后检查编码器上数据存储器的电池电路。机器人各轴伺服电机脉冲编码器控制端由1-10个端子组成。端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2为空。首先拔出M1电机脉冲控制插头M1p，测量4、7号端子电压为0，检查m2-m7电机均为0，以此判断编码器数据存储电池电路损坏。经查，正负电源双绞线一端插头长期埋入水中，线路已严重腐蚀。

更换电路后复位，将机器人整轴零点复位为“零位主控”，导入备份程序后恢复正常。
 

例2

采用fanucr-2000ib/210f点焊机器人生产白车身时，所有焊接接头整体偏位，后续生产情况相似，无故障报警。

根据故障现象，消除伺服部分故障

① 机器人本体或焊钳的机械变形或偏移。根据维修经验，发那科机器人培训首先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。

② 人为篡改pns0010fanuc机器人指令大全程序或导入错误的pns0010程序。通过机器人示教器发那科机器人培训查看pns0010程序的修改日期，发现pns0010程序没有修改。导入new pns0010程序后，故障仍然存在。

③ 机器人工具坐标改变。按照以下步骤初始化机器人并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源，按住示教器上的F1和发那科机器人培训F5功能键→3→1→菜单→插入MC存储卡→4，变量→72，命名机器人，并确保机器人名称与MC存储卡中系统备份程序的文件夹名称一致→菜单当fctn功能键按到1，start（cold）时，故障现象消失。

初始化机器人并导入系统备份程序，冷启动后重新示教，排除故障。

例3

fanucr-2000ib/165F六轴点焊机器人工作过程中，J4臂自动下滑，机器人报告伺服故障。故障代码为servo-023，代码解释为servostoperorexcess（组：1fanuc机器人指令大全轴：4）。当电机停止时，产生过大的伺服位置误差。

当fanako机器人停在任何位置时，机器人的J4轴自动下滑，其他5轴正常。确认故障属于机器人J4轴。

由于j1-j6轴减速器刚换油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机中的油导致抱闸不良，所以机器人被固定。

更换J4轴M4伺服电机后，将J4轴零点复位为“单轴主控”，试运行后排除故障。
 

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