Fanuc-IR-picktool是一个定制的软件，它通过摄像头或光电传感器检测传送带fanuc机器人指令大全上的工件，Fanuc机器人随着传送带的移动动态拾取工件。该软件提供了多个机器人共享传送带上工件数据信息的应用，支持一个机器人同时跟踪多条传送带的应用。在IR-picktool软件的应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪的方式跟踪传送带上运动的工件。

Fanuc发那科机器人培训IR-picktool是一款通过摄像头或光电传感器对输送带上的工件进行检测的定制软件，机器人随着输送带的运动动态拾取工件。该软件提供了多个机器人共享传送带上工件数据信息的应用，支持一个机器人同时跟踪多条传送带的应用。在IR-picktool软件的应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪的方式跟踪传送带上运动的工件。

使用IR picktool调试跟踪系统，步骤如下：

1教学计算机设置

（如果使用示教器进行调试，则不需要此步骤）

在IR-picktool中，用计算机设置IR发那科机器人培训picktool时，需要设置计算机。

在计算机上设置Ip地址，以确保在示教计算机上设置的Ip地址和机器人控制器的Ip地址在同一网段中

更改Internet Explorer的设置，并将要连接的robot控制器的Ip地址设置为可信站点

更改windows防火墙的设置，使机器人控制器的通信不受windows防火墙的限制

2机器间通信设置

（如果只有一个机器人，则不需要此步骤）

在红外传感器跟踪时，fanako机器人的控制器之间会发生大量的信息交换。如果发生通信延迟，系统的性能将受到影响。因此，机器人之间的fanuc机器人指令大全通信由机器人控制器之间建立的本地网络组成，不会受到其他通信流量的影响。在设置机器之间的通信时，需要注意以下事项：

在Ip地址设置中，需要为每个机器人控制器定义不同的机器人名称

在设置Ip地址时，需要将用于机器间通信的端口Ip地址设置为序列号

使用以太网编码器时，连接到脉冲编码器的机器人控制器的Ip地址必须在前面

3脉冲编码器的连接和设置

安装脉冲编码器时，应注意脉冲编码器的安装位置不会干扰机器人，也不会进入摄像机的视野。与直接安装在传送带的驱动轴和从动轴上的脉冲编码器相比，发那科机器人培训编码器前端安装转盘，使转盘直接接触传送带旋转，更能测量传送带的速度

4摄像头连接和设置

（仅视觉跟踪，队列管理跟踪不需要）

镜头安装在相机上并设置在传送带上方，使得相机的光轴垂直于传送带fanuc机器人指令大全的表面。当设置相机时，传送带的传送方向与相机图像尺寸较大一侧的传送方向相同。确保摄像机在传送带方向上具有开阔的视野。

5TCp设置

在设置跟踪坐标系、摄像机标定、传感器位置/托盘位置的过程中，需要使用TCp进行设置。如果有一个以上的机器人，所有的机器人都要做这项工作。一旦取下触针，如果无法正确安装在机器人上，则TCp设置无效，需要重置。因此，建议机器人fanuc机器人指令大全操作员在设定机器人程序位置之前保持安装触针的状态。

6机器人工作单元设置

在完成硬件的连接和设置后，需要在IR picktool中设置参数（机器人、传送带、固定工作站等）。红外拾取工具的设置可以在工作单元中的任何机器人控制器上进行。但是，不可能同时在两个控制器上设置IR picktool。

7可视化程序教学

（仅视觉跟踪，队列管理跟踪不需要）

在视觉跟踪中，需要对摄像机进行设置和校准。标定完成后，需要完成可视化程序的教学。

8机器人程序教学

在视觉模板中设置参考位置发那科机器人培训后，我们可以设定机器人的位置并编写具有跟踪动作的机器人程序。如果安装了IR picktool即插即用模块，则系统中将有一个标准Tp程序。

9跟踪动作微调

在基本动作教学之后，我们需要对每个fanaco机器人进行微调。跟踪程序获取位置后，输入待机命令。当机器人移动到工件拾取位置的顶部后，它停止传送带并暂停程序。确认机器人的位置和工件的偏移量。如果存在偏移，微动机器人将移动到正确的位置，并将正确的位置输入机器人。

当使用摄像机检测工件时，如果摄像机识别的跟踪坐标系偏离每个机器人识别的跟踪坐标系，则跟踪动作将是错误的fanuc机器人指令大全。误差以“工件不转动补偿正确，工件转动偏置”的形式出现。这时，可以用adj_Ofs程序来补偿机器人的精度。

　　

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