fanuc弧焊机器人送丝机构包括送丝机构、送丝软管和焊枪。弧焊机器人送丝稳定性是关系到焊接能否连续稳定进行的重要问题。

1） 送丝机类型

送丝机按安装方式可分为一体式和分离式。送丝器安装在机器人上臂的背面，与机器人一体；送丝器与机器人分开安装，为分离式发那科机器人培训。

由于一体式送丝机与焊枪之间的距离比分离式短，连接送丝机与焊枪的软管也较短，所以一体式送丝机的电阻比分离式小。从提高送丝稳定性的角度看，整体式送丝优于分离式送丝。

虽然一体化送丝机的送丝软管较短，但有时为了方便更换焊丝卷，将焊丝卷或焊丝筒放在远离机器人的安全fanuc机器人指令大全围栏外，这就要求送丝机有足够的张力。

将焊丝从长导丝管的焊丝线圈（筒）中拔出，然后通过软管将其推到焊枪上。在这种情况下，选择送丝力较大的送丝器作为送丝软管较长的单独送丝器的样本。如果忽略这一点，送丝往往不稳定甚至中断。

目前，弧焊机器人送丝机构采用越来越多的一体化安装方式。但是，对于焊接过程中需要自动更换焊枪（改变焊丝直径或类型）的机器人，必须选择单独的送丝器。

2） 送丝机按辊数可分为一对辊和两对辊。送丝机的结构包括一对送丝辊和两对辊，有的只用一台电机驱动一对或两对辊，有的用两台电机分别驱动两对辊。

在送丝力方面，两对滚轮的送丝力大于一对滚轮的送丝力。使用药芯焊丝时，由于药芯焊丝比较软，压辊的压力不能像实心焊丝的压力发那科机器人培训大。为了保证足够的送丝推力，采用两对滚轮的送丝机效果更好。

3） 根据控制方式的不同，送丝机可分为开环和闭环两种。送丝机的速度控制方法可分为开环控制和闭环控制。目前大多数送丝机仍采用开环控制方式，有的采用伺服电机配光电传感器（或编码器）实现送丝速度的闭环控制，不受网压或送丝电阻波动的影响，保证送丝速度的稳定。

fanuc机器人指令大全对于填丝脉冲TIG焊，可以选择连续送丝的送丝器，也可以选择与焊接脉冲电流同步的脉冲送丝器。脉冲送丝机的脉冲频率可由电源控制，焊丝长度可任意调节。脉冲送丝机还可以连续送丝。因此，近年来，配备脉冲TIG焊机器人的脉冲送丝机的情况逐渐增多。

4） 根据送丝的动力方向，送丝机可分为推丝式、拉丝式和推拉丝式三种。

① 推丝式主要用于焊接直径0.8~0mm的发那科机器人培训焊丝。这是工厂采用的送丝方式。该焊枪结构简单，重量轻，操作方便，但焊丝需要一根长的送丝软管才能进入焊枪。焊丝在软管中的电阻较大，影响送丝的稳定性。软管长度一般为3~5m。

② 拉丝式主要用于细焊丝（焊丝直径小于或等于0.8mm），由于细焊丝刚度小，推丝过程容易变形，推丝困难。拉丝发那科机器人培训时，送丝电机和焊丝托盘安装在焊枪上。由于送丝力小，拉丝电机功率小。然而，拉丝焊枪依然笨重。由此可见，拉丝式保证了送丝的稳定性，但由于焊枪较重，增加了机器人的负载，焊枪的操作范围受到限制。

③ 推拉丝式可增加焊枪的操作范围，送丝软管可加长至10m，除推丝器外，焊枪上还装有拉丝机。推丝是主要的动力，而拉丝机只是将焊丝拉直以减小推丝阻力。推力和fanuc机器人指令大全拉力必须很好地匹配。一般情况下，拉丝速度应略快于推丝速度。

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