工件的偏差用于机器人的位置校正，因此被称为“校正”或“补偿数据”。发那科机器人培训根据机器人程序示教期间工件的位置和工件的当前位置计算补偿数据。当我们将fanako机器人程序设定为参考位置时，我们称工件位置为fanuc机器人指令大全中的工件位置为测量位置。参考位置和测量位置之间的差值就是补偿数据。在机器人程序教学过程中，参考位置由irvision测量并存储在irvision中。我们将参考操作称为irvision参考位置设置。

三维校正包括两类：位置校正和抓取偏差校正。位置校正是利用摄像机观察工件放置在工作台上，测量工件与被放置工件的偏差，从而以正确操作偏差工件的方式纠正机器人的动作。抓取偏差补偿方法是利用摄像机对机器人抓取的工件在偏差状态下进行观察和测量。在实际调试中，我们采用了位置补偿的方法，并利用摄像机进行拍摄，得到机器人身体位置的偏差，从而对机器人的动作进行补偿。

利用三台摄像机测量车体的三个孔位，计算出车体的三维位置进行机器人校正。在检测过程中，每台摄像机测量从摄像机到检测对象的三条视线，将已知形状的三角形应用到三条视线上，确定每一检测对象在视线上的位置，计算出工件的三维位置和姿态。

1fanuc机器人指令大全安装irvision系统

四个CCD摄像机固定在车架底座上，分布在打底机器人部分的箱体四角。四个发那科机器人培训辅助灯安装在四个摄像头旁边，三个使用，一个备用。根据车身状况，选择其中三个进行拍照和测量。当车身到达机器的手动发那科机器人培训位置时，相机外壳缩回并通过气缸打开，填充灯打开，相机开始拍摄和拍照。摄像机总是在同一距离上观察同一部位，在fanuc机器人指令大全其它操作过程中可以与机器人并行进行视觉测量，具有缩短整体周期时间的优点。摄像机通过网线与打底机器人的控制系统相连。当然，发那科机器人培训还有一种固定摄像头的方法，就是固定在机器人的手腕上，移动式fanuc机器人用摄像头测量不同的地方。由于这种方法没有在涂装生产线fanuc机器人指令大全中使用，因此没有过多的阐述。

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