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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、环保和安全。 公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、大族、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生、EPSON等机器人项目集成、机器人周边：机器人管线包，机器人导轨，机器人夹爪、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼(19921272665)
在真实的工作环境中，发那科机器人不是独立地工作，通常是和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。Roboguide仿真环境与真实的环境一样，都需要创建添加附加轴，设置外部轴马达参数。
真实环境中的外部轴需要连接马达、抱闸和电源等电缆，在Roboguide仿真环境中不需要连接相关电缆，但是软件安装和参数设置与真实环境一样。
FANUC提供标准的500kg单轴、两轴变位机，1000kg单轴变位机，标准的导轨等设备，也提供单独的马达及控制系统，由客户自行设计外围设备。Roboguide仿真环境提供了这些标准设备的三维模型，也可以自建模型或从外部导入模型来创建外围设备。
在Roboguide中添加发那科机器人附加轴时，软件安装和马达参数设置与真实环境一样。选用FANUC标准变位机、转台或者导轨时，变位机、转台或者导轨 软件安装之后马达参数会自动生成，无需手动设置；而采用非FANUC标准的外围设备时，安装未知参数的变位机、转台和导轨软件，这时需要手动的进行马达及 马达控制部件的参数设置。 根据马达电流的不同选择不同型号的伺服放大器，根据附加轴种类不同合理分配抱闸。
当外部轴是变位机时，还需要安装机器人与变位机的协调运动软件。协调运动使机器人与变位机自始至终保持恒定的相对速度运动，自动规划工件与焊枪同步运动 的路径，根据焊缝的形状，变位机自动变位调整工件的位置使机器人始终保持良好的焊接姿态。相比传统的同步运动，协调运动是在运动的过程中使机器人和变位机 保持恒定相对速度，而不只是在起始点和结束点使机器人和变位机同步，这样在整个过程中无需进行繁冗的编程记录工作，提高了机器人的工作效率；除此以外，协 调运动还可以聚集重力使熔滴渗入熔池，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转变位，不与机器人协调运动，因此，在添加转台时不安装协调运动的软件。导轨马达 与机器人的6根轴添加在同一组，也不安装协调运动软件。
Roboguide中添加外部轴，模拟真实环境，通过外围设备运动还原了真实的现场环境。对机器人本体、机器人携带工具以及工件的位置进行变换，改变了机器人的操作空间，提高了机器人的可达性和**性。
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、大族、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生、EPSON等机器人项目集成、机器人周边：机器人管线包，机器人导轨，机器人夹爪、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
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发那科机器人的外部轴及协调运动
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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在真实的工作环境中，发那科机器人不是独立地工作，通常是和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。Roboguide仿真环境与真实的环境一样，都需要创建添加附加轴，设置外部轴马达参数。
真实环境中的外部轴需要连接马达、抱闸和电源等电缆，在Roboguide仿真环境中不需要连接相关电缆，但是软件安装和参数设置与真实环境一样。
FANUC提供标准的500kg单轴、两轴变位机，1000kg单轴变位机，标准的导轨等设备，也提供单独的马达及控制系统，由客户自行设计外围设备。Roboguide仿真环境提供了这些标准设备的三维模型，也可以自建模型或从外部导入模型来创建外围设备。
在Roboguide中添加发那科机器人附加轴时，软件安装和马达参数设置与真实环境一样。选用FANUC标准变位机、转台或者导轨时，变位机、转台或者导轨 软件安装之后马达参数会自动生成，无需手动设置；而采用非FANUC标准的外围设备时，安装未知参数的变位机、转台和导轨软件，这时需要手动的进行马达及 马达控制部件的参数设置。 根据马达电流的不同选择不同型号的伺服放大器，根据附加轴种类不同合理分配抱闸。
当外部轴是变位机时，还需要安装机器人与变位机的协调运动软件。协调运动使机器人与变位机自始至终保持恒定的相对速度运动，自动规划工件与焊枪同步运动 的路径，根据焊缝的形状，变位机自动变位调整工件的位置使机器人始终保持良好的焊接姿态。相比传统的同步运动，协调运动是在运动的过程中使机器人和变位机 保持恒定相对速度，而不只是在起始点和结束点使机器人和变位机同步，这样在整个过程中无需进行繁冗的编程记录工作，提高了机器人的工作效率；除此以外，协 调运动还可以聚集重力使熔滴渗入熔池，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转变位，不与机器人协调运动，因此，在添加转台时不安装协调运动的软件。导轨马达 与机器人的6根轴添加在同一组，也不安装协调运动软件。
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