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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、**、环保和安全。 公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、大族、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生、EPSON等机器人项目集成、机器人周边：机器人管线包，机器人导轨，机器人夹爪、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼(19921272665)
1. 简介
持续旋转功能可以允许机器人的*后一个轴或者附加轴在某个方向上的持续旋转或无限旋转。
1.1 机器人要求
持续旋转功能的硬件要求：1.该持续旋转的轴可以是机器人或附加轴的*后一根轴。2.该旋转轴的机械部件必须允许其能够持续旋转（没有硬限位）。
持续旋转功能的软件要求：需要持续旋转的option（J613）。
1.2 主要功能
当此功能开启以后，被选定的轴将实现无限制旋转。该功能应用到某个轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。
2. 功能设定步骤
本章介绍使用此功能的步骤。使用此功能涉及到一个菜单设定步骤和一个持续旋转指令CTV。菜单设定步骤是Menu-Setup-Cont Turn
图2-1 菜单在TP里的位置
2.1 Cont Turn设置步骤
通过Menu 菜单进入Cont Turn。界面如图2-2所示：
图2-2 Cont Turn界面
设置需要持续旋转的轴以及其所在的组以及减速比，注意：此减速比的数据是你所应用的机器人末端轴电机的减速比数据（需向日方要）设置完成以后按DONE键，会出现如下画面：
图2-3 机器人组J6轴持续旋转功能设置界面
当当前组只有机器人组Group1时，持续旋转轴设定完成以后，将强制disable掉Constant Path功能，并提示Cycle Power。重启以后系统变量$CPCFG中的$CP_ENABLE将由TURE变为FALSE。如图2-4所示。
图2-4 机器人组持续旋转设置完成界面
当前组除了机器人组Group1还有附加轴Group2时，持续旋转轴设定完成后会提示是否Disable掉Constant Path功能。
图2-5附加轴持续旋转设置界面
无论是机器人本体组还是附加轴只要设置持续旋转功能，都会将$SCR中的$ORG_PTH_RSM由TRUE变为FALSE。
编写程序，发现机器人的J6轴会持续旋转，程序如图2-6所示：
3. 功能总结
该功能可以实现机器人末端轴或附加轴的无限旋转，该功能应用到某个端轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。
只要设置该功能，机器人本体将不可运用原路径恢复功能。当机器人末端轴实现无限旋转时，将不能使用Constant Path功能。
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、大族、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生、EPSON等机器人项目集成、机器人周边：机器人管线包，机器人导轨，机器人夹爪、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
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发那科机器人末端轴或附加轴的持续旋转功能
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
1. 简介
持续旋转功能可以允许机器人的*后一个轴或者附加轴在某个方向上的持续旋转或无限旋转。
1.1 机器人要求
持续旋转功能的硬件要求：1.该持续旋转的轴可以是机器人或附加轴的*后一根轴。2.该旋转轴的机械部件必须允许其能够持续旋转（没有硬限位）。
持续旋转功能的软件要求：需要持续旋转的option（J613）。
1.2 主要功能
当此功能开启以后，被选定的轴将实现无限制旋转。该功能应用到某个轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。
2. 功能设定步骤
本章介绍使用此功能的步骤。使用此功能涉及到一个菜单设定步骤和一个持续旋转指令CTV。菜单设定步骤是Menu-Setup-Cont Turn
图2-1 菜单在TP里的位置
2.1 Cont Turn设置步骤
通过Menu 菜单进入Cont Turn。界面如图2-2所示：
设置需要持续旋转的轴以及其所在的组以及减速比，注意：此减速比的数据是你所应用的机器人末端轴电机的减速比数据（需向日方要）设置完成以后按DONE键，会出现如下画面：
当当前组只有机器人组Group1时，持续旋转轴设定完成以后，将强制disable掉Constant Path功能，并提示Cycle Power。重启以后系统变量$CPCFG中的$CP_ENABLE将由TURE变为FALSE。如图2-4所示。
图2-4 机器人组持续旋转设置完成界面
当前组除了机器人组Group1还有附加轴Group2时，持续旋转轴设定完成后会提示是否Disable掉Constant Path功能。
图2-5附加轴持续旋转设置界面
无论是机器人本体组还是附加轴只要设置持续旋转功能，都会将$SCR中的$ORG_PTH_RSM由TRUE变为FALSE。
编写程序，发现机器人的J6轴会持续旋转，程序如图2-6所示：
该功能可以实现机器人末端轴或附加轴的无限旋转，该功能应用到某个端轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。
只要设置该功能，机器人本体将不可运用原路径恢复功能。当机器人末端轴实现无限旋转时，将不能使用Constant Path功能。
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