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视觉叠加程序估计目标高度，通过改变摄像机视野中的目标比例，引导机器人运动以补偿目标的偏差
位移不仅包括x轴、y轴和x-y平面旋转R，还包括z轴。
使用iRVision 2.5D可以让机器人只用一个普通的2D相机拾取和堆叠物体。
IRVision堆叠器_1(从寄存器R中提取z轴偏移量)
该函数通过视觉计算找到目标的二维位置和指定的寄存器值，并引导机器人运动来补偿目标的偏移
位移不仅包括x轴、y轴和x-y平面旋转R，还包括z轴。
寄存器R用于存储已知目标的z轴高度或距离传感器检测到的z轴高度信息。
IRVision叠加程序_2(从叠加层中提取z轴偏移量)
该函数将视觉检测结果与根据目标比例确定的目标层数(目标高度)相结合，计算目标位置。根据参考比和高度数据自动确定目标层数。因此，即使在视觉检测中存在微小的比例误差，也可以通过离散层数(目标高度)计算出目标的具体位置。
IRVision 2DV复杂视图功能
2D复杂视图程序提供了通过安装在机器人上的摄像头定位大目标的能力
测试也是有效的。
IRVision 3DL复杂视图功能
3D复杂视图程序提供了通过大量安装的3D摄像机定位大目标的能力，通过机器人安装的安装摄像机
摄像机检测也是有效的。
IRVision浮动框架
机器人安装的摄像机校准可以用于iRVision程序的任何位置和方向，如下所示。二维情况
运动补偿与摄像机的实际位置有关。可以在任何位置进行相机校准。减少教学工作量。
IRVision 3DL LED光源控制
该功能可以在捕获2D图像和激光图像的同时，在3DL视觉程序中同步控制LED光源的开/关。通过这个功能，可以获得适当的外部光环境，增强整个视觉系统的能力。
IRVision自动曝光功能
IRVision会根据环境光强度的变化自动调整曝光时间，以达到与一张良好的图像相似的效果
就像效果一样，24/7的操作是可能的。
多重曝光功能
通过多次不同的曝光次数，选择一幅接近教学效果的图像，可以获得较宽的动态曝光范围和成像效果。当环境光变化强烈时，这个功能有更好的效果。
IRVision环网功能(机器人环)
有了这个功能，没有iRVision的机器人可以通过网络调用有iRVision的机器
人类偏移检测数据。
IRVision斑点定位工具
IRVision灰度检测功能(直方图工具)
IRVision多窗口的工具
IRVision Multi-Locator工具
IRVision长度计(卡尺工具)
IRVision切片检测功能(横断面)
IRVision子检测功能(子工具)
视力位置调整工具
IRVision曲面匹配工具
测量输出工具
IRVision精通(Vision精通)
IRVision视觉框设置函数_1
IRVision视觉框设置函数_2
IRVision斑点定位工具
在成像范围内，将具有相似特征(如周长、曲率等)的二值(黑白)目标位置检测到教学模型。和条件
如果同时使用，则可应用于目标布置、质量检测等多种场合。
IRVision灰度检测功能(直方图工具)
在给定的区域内测量光强度(成像灰度)和各种特征，如平均值、MAX值、MIN值等。计算。与条件执行工具配合使用时，可对应目标排列和位位置检测。
这个功能相当于v-500ia /2DV中的辅助工具。
IRVision多窗口的工具
通过改变机器人控制器中寄存器R的数值，切换相应的预设搜索窗口。
IRVision Multi-Locator工具
通过改变机器人控制器中寄存器R的数值，切换相应预设的目标视觉程序。
IRVision长度计(卡尺工具)
对于指定的区域，检测目标边缘并测量两边缘之间的长度(以像素为单位)，可以通过乘以转换系数进行转换可用于目标布置和质量检测。
IRVision切片检测功能(横断面)
检测目标的局部三维特征，显示目标截面沿激光束照射路径的形状。由于缺乏有效的特征量，在三维视觉程序中定位二维图像更为有效。
IRVision子检测功能(子工具)
允许在GPM定位器工具下添加子目标定位器工具，以形成二级检测目录。子测试将根据父测试的结果动态地确定。与条件执行工具配合使用时，可对应目标排列和位位置检测。
视力位置调整工具
根据子检测结果，可以根据目标表面(孔、键槽)的明显特征调整父检测的定位位置，以获得更准确的定位偏移和旋转数据。利用整个模型进行定位更为有效。为了实现更优检测，可以采用多个次检测来分析目标的多个局部特征。
IRVision曲面匹配工具
通过目标表面上的阶梯光的强度分布(亮或暗，模型中显示不同的颜色)来检测表面目标的偏差
旋转。识别所有可能的圆形物体。
测量输出工具
输出测量值(“Score/ Score”、“Size/ proportion”、“Length/ Length”等)到视觉注册虚拟现实。该数据可以复制到机器人数据寄存器R，并在TP程序中自由调用。
IRVision转变
通过可视化程序将机器人TP程序调整到实际工件位置，只需在机器人爪部添加一个摄像头即可
执行这个函数。自动检测固定工件上3个任意参考点的位置数据并计算补偿数据。离线编程
或者在机器人系统移动后，使用该功能可以大大减少机器人再教的时间。
IRVision精通(Vision精通)
机器人J2~J5轴的零数据可以通过视觉程序进行补偿。这个功能可以通过在机器人的爪上增加一个摄像头来实现。自动检测相机与目标之间的相对位置数据，计算补偿数据。这项工作
它可以应用于提高机器人TCP教学的准确性、视觉偏移离线编程等视觉应用。
IRVision视觉框设置函数_1
机器人的TCP可以通过一个可视化程序进行设置，可以通过在机器人手爪末端相应的TCP位置添加一个摄像头来实现。机器人会变换不同的态度。根据相机与目标在相应用户坐标系中的相对位置数据，自动检测并计算机器人对应的TCP。这种能力提高了TCP教学的速度和准确性。
IRVision视觉框设置函数_2
坐标系统设置的另一个功能是可视化地设置与视觉校准板对应的用户坐标系统。用户坐标系中佛罗里达大学设置在原点的视觉校准板(四点方法)通过相机连接结束时机器人爪,或工具坐标系UT设置在原点的视觉校准板(六点方法)时,视觉校准板连接结束时机器人爪。
