四种主要类型的运动，即关节运动，线性运动和弧形运动。与其他家用机器人相比，FANUC工业机器人具有两个电弧作用，即电弧作用和电弧作用。动作A的主要区别在于，弧形动作A将短暂停留在“通过点”。尽管它还具有三个FANUC机器人伺服产品点来确定电弧，但仍可连续使用它在多个A命令中绘制电弧。对于圆弧，还需要使用L指令进行过渡，否则很容易变直。

定位类型也分为两类，即FINE和CNT。其中，FINE的特点是当其移动到目标点时，FANUC机器人附件将在到达下一个目标位置之前在目标点停留一小段时间。 CNT命令不同于FINE命令。它只会使Nako机器人接近目标点，并且在接近目标点后不会停止，而是直接移动到下一个目标位置。

每个CNT命令后的值都接近目标点的距离。例如，如果图形显示CNT50，则CNT20将更接近目标点。如果CNT为Nako机器人选择0，则等效于FINE命令，并且不会在目标点处停止。

但是有一个例外。如果执行CNT定位类型，则在目标点之后将有一个等待命令，工业机器人将停留在目标点。
 

FANUC FANUC工业机器人的位置数据也分为两种类型，即FANUC机器人配件的Pi位置变量和PRi位置寄存器。无论位置变量如何，其存储形式都可以分为正交形式和联合形式。

在正交形式中，XYZ也称为位置信息，WPR也称为姿势信息，它控制TCP的角度。同时应注意，所有Pi都属于特定的工具坐标系和用户坐标系。因此，当系统提示教学数据不匹配时，通常会更改工具坐标系或用户坐标系，并且需要重复。 FANUC机器人伺服产品的位置记录。

在关节形式中，直接保留所有轴的角度信息，并且其位置值也属于相应的刀具坐标系和用户坐标系。

 

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