FANUC机器人负载手动设置方法参考

　　负载设置有两种类型，一种是自动估算，另一种是手动输入。一些FANUC机器人在购买时未加载自动估算软件选件，因此需要手动输入。

　　目前，您多可以设置10个有效负载。首先检查设置路径：菜单----系统---- F1类型----在示教器界面上移动，进入下图所示的界面

　　只需激活进入界面所需的装载编号即可。例如，按F5 SETIND，将出现以下界面，输入要激活的有效负载的编号，然后按Enter确认。

　　这些是选择负荷编号的方法。所选的有效负载编号必须是已设置的有效负载编号。如果未设置，它将提示无效负载，因此将生成无效负载和其他提示。

　　关于手动输入法：

　　仍然是这个路径：菜单----系统---- F1类型----运动

　　在上图所示的屏幕中，按F3 DETAIL，将出现下图。在每个项目中输入数据

　　发那科机器人

　　由于该数据是变量，因此每个工具的设置数据都不同。您需要根据实际工具设计负载和当前机器人场的重心来估算此值，然后填写此表。下表描述了输入内容数据（仅需要进行相应的设置）

　　FANUC机器人零件

　　FANUC机器人伺服产品项目

　　FANUC机器人伺服产品
 

　　描述

　　时间表编号

　　显示有效载荷清单编号

　　有效载荷

　　单位：公斤

　　臂端子工具的重量

　　有效载荷中心X

　　单位：厘米

　　载荷重心在法兰中心上方和下方的偏移为正。

　　负载中心Y

　　单位：厘米

　　从法兰后部的角度看，负载重心在法兰中心的两侧相对于法兰中心的右侧为正。

　　有效载荷中心Z

　　单位：厘米

　　载荷重心在法兰中心处的偏移，法兰向外的偏移为正

　　有效负载X

　　单位：kgfcms ^ 2

　　FANUC机器人零件

　　负载绕平行于工具坐标系X方向的轴旋转，并通过负载重心的惯性矩

　　发那科机器人

　　有效负载惯量

　　单位：kgfcms ^ 2

　　FANUC机器人零件

　　负载绕平行于工具坐标系Y方向的轴旋转，并通过负载重心的惯性矩

　　发那科机器人

　　有效负载惯量Z

　　单位：kgfcms ^ 2

　　FANUC机器人伺服产品

　　负载绕平行于工具坐标系Z轴的轴旋转，并通过负载重心的惯性矩

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