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焊接机器人适用于多品种、高劳动、高质量的生产方式。在叉车制造业中，机器人焊接的普及率还处于较低的水平，但也在缓慢地向机器人自动化生产发展。比如叉车的主要部件，如后桥、左右油箱、龙门滑块、龙门架等，都可以用机器人焊接。焊接主要是搭接和角接，焊接质量很高，直接影响叉车的安全性能。机器人焊接应用后，大大提高了焊接件的外观和内部质量，保证了质量的稳定性，降低了操作人员的技能要求和劳动强度，改善了工作环境。

从总体fanuc机器人指令大全方案的制定开始，我们就综合考虑了机器人焊接系统发那科机器人培训必须灵活、人性化、高效、高质量。

机器人柔性焊接系统由机械系统和控制系统两部分组成。机械系统包括机器人车间fanuc机器人指令大全、机器人本体、机器人外轴转台和机器人外围设备；控制系统可分为机器人控制系统、人机界面等辅助单元。

1机器人车间

法纳科机器人工作室是长方形的。房间由铝合金型材和防弧pet板组成。遮光板的上、中、下三层颜色不同，起到美观防弧的作用。工作间为全封闭房间，工作间外设专用电弧焊除尘器。工作间的窗帘为电动快发那科机器人培训速窗帘，可快速开启或关闭。焊接时保护光幕自动关闭，焊接后自动打开。

焊接室外设有触摸屏操作箱，可对系统进行设置和操作。此外，还有一个双手启动箱，用于操作焊接夹具箱和启动机器人进行焊接。机器人车间的外观如图2所示。

2机器人本体

Fanuc-arc-mate 100iB和arc-matefanuc机器人指令大全100ic/6L系列焊接机器人是标准的六轴机器人，具有六个自由度。理论上，它们可以到达运动范围内的任何一点，其臂展范围分别为1373mm和1632mm。有了彬才的焊枪，就足以满足这个系统的需要了。另外，叉车油箱等工件的焊接对机器人轨迹的重复定位精度有一定要求，一般应小于0.5mm，机器人可达到0.08mm，满足生产需要。此外，对设备的自动化程度和零部件的生产节奏也有着近乎严格的要求。FANUC机器人的线速度为2000mm/s，大大减少了机器人轨迹空心行程所浪费的时间。

其中，FANUC新型空心臂机器人arcmate100ic/6L，其性能较老款机器人有了很大的提升，更适合高强度焊接作业。它与林肯动力pwi400的完美结合，大大缩短了安装调试时间，方便了维护。

FANUC弧焊机器人与林肯焊接电源pwi400之间的通信采用arclinkxt通信，全数字通信。与其它焊机相比，在相同的焊接速度下，由于采用了arclink通信协议，焊缝的焊接时间可节省约0.4秒。

3机器人外轴转台

外轴转台采用Fanuc标准2轴定位器，其承载能力为500kg，足以满足叉车后桥与油箱的焊接要求。定位器的旋转和翻转完全由机器人控制，可与机器人发那科机器人培训配合，保证焊接质量。

4焊接夹具

在叉车焊接系统中，主要部件是焊接夹具。因为考虑到叉车型号的多样性，其零部件也必须多样化。为了考虑制造商的成本和生产效率，我公司设计的夹具可用于各种类型的工件。减少了焊接夹具的投资，减少了更换夹具的时间，提高了生产效率。

其中，一副油箱焊接夹具可用于三种不同类型油箱的左发那科机器人培训和右油箱，共六种工件。一对后桥焊接夹具可用于三种不同类型的后桥。一套龙门滑块焊接夹具可用于22种以上的工件。

夹具的防错由硬件和软件两方面保证。硬件具有不同的夹具头，以对应不同的工件。在软件方面，机器人可以通过接触传感功能辨别工件，以确定fanuc机器人指令大全启动的程序是否是对应的焊接工件。其原理是利用工件尺寸和机器人距离的差异来区分工件。这种双重保险可以保证程序的准确性。

5电气控制部分

整个工作站的控制由机器人控制箱完成，利用FANUC的pMC功能实现逻辑运算，起到pLC代替硬件pLC的作用，大大降低了系统成本。此外，fanucr-30ia控制柜可直接与触摸屏HMI连接，并可直接访问机器人控制柜中的寄存器、位置寄存器、I/O等数据，甚至可在触摸屏上实时显示机器人错误信息。这样，操作员就可以在不经过示教装置的情况下读取触摸屏上的信息。

总之，机器人焊接代替手工焊接是一种发展趋势。焊接质量的稳定性、可靠性和效率是手工焊接所无法比拟的。上海法纳科将为您提供各种自动焊接解决方案和设备

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