Roboguide：离线三维仿真

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fanuc机器人指令大全roboguide还提供了一些功能插件来扩展软件的功能。例如，当roboguide中安装了line发那科机器人培训跟踪功能时，机器人可以用导轨自动补偿工件的流量，并将移动的工件视为静止物体。因此，FANUC机器人可以在流水线上操作工件，而无需停止流水线。安装协调运动软件后，机器人与外轴进行协调，使机器人处于合适的焊接姿态，提高焊接质量。喷雾模拟插件可以根据实际情况建立喷雾模式，然后在roboguide中模拟喷雾效果，检查油膜厚度的分布情况。安装能量评估功能插件可以优化程序，使能量消耗在给定节拍内减少，或者发那科机器人培训可以优化程序，使节拍在给定能量消耗内缩短；寿命评估功能插件可以优化程序，使减速器在给定节拍内寿命延长；或者fanuc机器人指令大全可以优化程序，使节拍变短。

Roboguide软件可以加载不同的功能模块，可以根据应用进行区分，如搬运、涂胶、弧焊、点焊等。安装软件时，只能选择一个应用程序模块进行安装。在运输应用中，还可以模拟机床的装卸，发那科机器人培训冲压、金属及非金属加工等应用。

一般来说，无论何种应用，roboguide软件仿真都可以用来确定工作站或焊接室与机器人之间的布局，分析fanaco机器人的可达性和干扰，估计系统的生产节拍。但每个应用程序的具体内容是不同的。

例如，确定机器人与工作站的布局，对于搬运应用，主要是确定机器人与机床、输送带、料架、摄像头、换爪台、栅栏格栅等的距离；对于涂胶应用，主要是确定人与夹具的机器距离，转台、油杯、刮刀、围栏等；焊接房内机器人与夹具、转台、焊丝筒、送丝器、清枪器、格栅等的距离已确定，可用于电弧焊；机器人与夹具、磨床、转台、滑台等的距离，确认围栏内换枪板和格栅点焊应用发那科机器人培训。

在机器人可达性分析中，对于搬运应用，主要考虑机器人爪能否以特定的姿态到达料架、换爪平台和输送带位置；对于点焊应用，确认机器人与转盘和滑动平台之间的距离；涂胶确认机器fanuc机器人指令大全与刮刀和油杯之间的距离；电弧焊确认机器人与夹具、转盘和清枪器之间的距离。在机器人干扰分析中，装卸机器人和点焊机器人不仅考虑了机器人与外围设备的干扰，还充分考虑了机器人上的发那科机器人培训管道包与机器人本体及外围设备的干扰。电弧焊和涂胶的应用主要考虑机器人与外围设备之间的干扰fanuc机器人指令大全。

在计算系统节拍时，搬运机器人除了要优化机器人的轨迹外，还需要计算爪的动作时间和等待爪抓取的时间；点焊机器人主要计算转台翻转的节拍和转台的滑动时间，焊接机器人计算转台的起止时间、焊接时间、清枪时间和转台定位器的旋转时间。

在roboguide仿真中，机器人的工作姿态必须与实际发那科机器人培训一致，TCp设置必须尽可能，机器人可以避免运动中各轴的限制和奇异性，机器人的轨迹必须优化，这样仿真结果才能相对准确。

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