随着机器人性能的提高和价格的下降，“自动化设备+工业机器人操作”将取代传统的“自动化设备+手动操作”生产模式，这将成为pCB行业的转型和发展趋势。介绍了工业机器人在fanuc机器人指令大全pCB工业中的应用。

pCB产业是一个技术密集型、资本密集型产业，但仍属于劳动密集型产业。大量自动化设备需要人工操作和流水线操作。一家中型pCB企业拥有数千名员工。

pCB产业是一个技术密集型、资本密集型产业，但仍属于劳动密集型产业。大量自动化设备需要人工操作和流水线操作。一家中型pCB企业拥有数千名员工。随着产业转移升级、新劳动合同法的实施、经济结构转型导致的城市生活成本上升以及80后、90后员工管理的难度和流动性，pCB厂商面临着越来越严峻的劳动力短缺和上升挑战劳动力成本，以及由此对生产计划的影响，发那科机器人培训产品质量和盈利能力。同时，随着机器人性能的提高和价格的下降，“自动化设备+工业机器人操作”将取代传统的“自动化设备+手动操作”生产模式，这将成为pCB行业的转型和发展趋势。

1、 工业机器人的类型与特点

工业机器人是一种多功能、多自由度机电一体化自动机械设备和系统，通过反复编程和自动控制，可以完成制造过程中的一些操作任务。结合生产主机或生产线，可发那科机器人培训形成单机或多机自动化系统，实现搬运、焊接、分拣、装配、喷涂等多种生产过程，不需人工参与生产操作。

自20世纪60年代初美国一代机器人问世以来，工业机器人的发展和应用迅速发展，在生产中的应用也越来越广泛。它们已成为现代制造业中一种重要的高度自动化设备。

工业机器人主要由主体（包括机械躯干部分、电机、减速器）和电气控制（包括驱动和控制系统）组成。它的功能是用执行器的末端而不是手来抓物体或工具来完成不同的任务。目前，工业机器人主要有三种，分别是SCARA（四轴并联机器人）、Delta（并联机器人）和六轴多关节机器人（包括六轴以上多关节机器人和衍生的双臂机器人）

工业机器人的显著特点概括如下：

1可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可以根据其工作任务和环境变化的需要进行重新编程。因此，它在小批量、多品种、均衡、高效的柔性制造过程中起到了很好的作用。柔性制造系统是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。

2拟人化。工业机器人在机械结构上类似于人类行走、转腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，并有计算机控制。此外，智能工业机器人还具有许多类人的“生物传感器”，如皮肤式接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声音传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的适应能力。

3一般性。除了特殊设计的工业机器人外，一般的工业机器人在执行不同的任务时也有很好的通用性。例如，可以通过更换工业机器人的手端机械手（夹持器、工具等）来执行不同的任务。

2、 工业机器人在pCB行业的应用实例

早期，工业机器人主要用于汽车制造业，完成汽车生产过程中的焊接fanuc机器人指令大全、装配、运输、喷涂等工作。这些环节不需要机器人的高精度和高速度。然而，pCB行业的情况相对复杂。机器人在pCB行业的应用主要体现在各个工序的装卸、周转、分拣、定位和检测功能上。有必要更换手工操作的pCB加工设备和检测设备。由于pCB板的多样性和复杂性，有单层板、双层发那科机器人培训板、多层板、柔性板、软硬组合板、无孔板、多孔板等，对前端执行器的要求更高；对定位精度和工作节拍也有要求，因此，工业机器人的应用对机器人技术和集成技术的要求也越来越高。经过近两年的行业探索和实践，我们努力帮助客户解决问题，满足客户需求，积累了行业应用经验。目前，我们已经为pCB行业的许多工序提供了成熟的解决方案，如AOI、曝光机、打靶机（ope、XZ）、银浆打孔、文字喷墨、褐变预堆、成品装载、OSp、成品清洗、穹顶膜反涂、LCD组装等。

下面介绍机器人的三个典型应用案例：

1六轴多关节机器人在AOI检测中的应用

传统的AOI扫描机依靠人工放板、翻板和收板。一个人负责两台机器，每天做重复而单调的动作。而且，新制作的电路板会散发出刺鼻的气味，对人体会带来一定的伤害。AOI扫描仪发出的红外光也是一种隐形杀手。我们使用一个六轴多关节机器人来代替负责放置、转动和收回两块AOI板的工人。每班可完成700多块pCB板的收放，整体效率可达1块/分钟（含AOI机扫描时间）。如果能进一步将装有收放板机的装卸运输线连接到AGV上进行定线转运，就可以实现上下工序的全自动化生产。

2SCARA机器人在电路板线圈检测中的应用

目前市场上对多层板线圈短路的完整检测设备很少。大多数检测设备依靠人工操作。对于大口径pCB板，需要手动将板放在检测设备上，然后打开设备进行检测。对于孔径较小的pCB板，需要手动握住设备（探头）来检测每个线圈。利用SCARA机器人完成检测设备的装卸和定位，实现对大口径电路板所有线圈的一次检测；对于小口径电路板，利用SCARA设备将探头固定在执行端，利用探头进行视觉定位检测每个线圈。我们的设备也有效避免了人工操作小口径或大口径造成的线圈故障和漏检。与手工操作相比，能显著提高检测效率，避免漏检造成的质量问题。

3Delta机器人在FpC产品装载过程中的应用

柔性印制电路板（FpC）具有体积小、重量轻、柔韧性好等优点。广泛应用于包括手机在内的精密小型电子设备中。在完成FpC的冲孔和切割过程后，许多产品需要装入托盘。现有的柔性线路板托盘都是用镊子手动一个接一个地拣起来放在吸塑盘中，工作效率很低。利用delta800并联机器人和视觉系统，通过fanuc机器人指令大全摄影识别随机放置在传送带上的柔性线路板的前后、位置和角度，并通知机器人前端吸盘抓取。再调整一下角度，我们就可以把它按顺序放入吸盘了。目前的装载速度可以达到60件/分钟，可以替代人工分拣装载。

3、 pCB工业中工业机器人代替人工的优势

与汽车工业和其他制造业一样，pCB行业的工业机器人代替了人工，给企业带来了许多优势。

1减少劳动量，加快工作节奏，提高工作效率。该机器人能实现高速重复操作，远高于人工的工作节奏，从而大大提高了工作效率，降低了人工成本和管理成本。

2提高操作精度和产品质量。机器人可以利用编程和视觉系统实现的定位和重复精度，有效提高产品质量。

3避免了工作环境对工人健康和安全的潜在威胁，节约了环境安全投资。

4减少重复性、枯燥性工序对工人状态的影响造成的效率、质量下降和事故率；

5优化操作流程，减少操作空间。

6有效降低材料消耗率。

7可在黑光环境下连续工作24小时；

8它可以使制造过程灵活。未来pCB行业的小批量订单将会越来越多。使用工业机器人可以大大提高生产的灵活性，实现订单的快速传递。

9提升***形象和美誉度。工业机器人的应用可以进一步提高pCB生产企业的自动化水平，带动产品质量、生产效率、成本控制、响应能力、交货能力和小批量定制等方面的进步，大大提高制造企业在行业内的整体竞争力。

4、 工业机器人在pCB行业的应用前景

目前，工业机器人在pCB行业的应用还处于起步阶段，面临着许多亟待解决的问题。pCB行业的许多生产线都是非标产品。在机器人应用过程中，受到现有操作空间和原有设备容量的限制。面对不同pCB材料因素的影响，还需要考虑应用各种传感器来提高机器人的智能性，同时还需要考虑为制造商培养一批能够操作和维护机器人的员工。

未来工业机器人在pCB行业的应用将呈现以下发展趋势：

1从单站或单线应用到多线应用。现有pCB企业很难完全发那科机器人培训引进机器人实现自动化生产，因此需要投入大量资金进行改造，但有条件的可以在单站、单线上进行分步改造，改造后逐步扩大应用范围取得明显成效。

2从单纯的机器人应用到与AGV等智能设备相结合的应用。现有生产线之间的物料转移大多是人工操作，可以分布式实现，通过机器人和AGV的结合可以实现物料的有序转移。

3现有厂房以局部应用为主，新厂房建设将统筹规划，直接引入机器人和AGV的应用。

4工业机器人与物联网的结合将使制造过程更加智能化和柔性化。

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