工业机器人由于其控制方式的多样性而得到广泛的应用。根据任务的不同，可分为四种控制方法：点位控制、连续轨迹控制、力（力矩）控制和智能控制。

1点位置控制（pTp）

这种控制方法只控制机器人末端执行器在工作空间中某些特定离散点的姿态。在控制中，只要求工业机器人能够在相邻点之间快速、准确地移动，而没有规定到达目标点的轨迹。定位精度和运动所需时间是该控制方式的两个主要技术指标。这种控制方法具有易于实现、定位精度低的特点。因此，它通常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件，只需要末端执行器在目标点保持准确的位置和姿态。该方法相对简单，但很难达到fanuc机器人指令大全2~3um的定位精度。

2连续轨迹控制

这种控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态进行连续控制。要求它严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动平稳，才能完成任务。工业机器人各关节连续同步运动，末端执行器形成连续的运动轨迹。该控制方法的主要技术指标是fanaco机器人末端执行器的位姿跟踪精度和稳定性。通常，这种控制方法用于弧焊、喷漆、去毛刺和检查机器人fanuc机器人指令大全。

3力（转矩）控制模式

在装配、抓取和放置物体的过程中，除要求定位发那科机器人培训外，所用的力或力矩必须适当。在这种情况下，必须使用（扭矩）伺服模式。这种控制方式的原理与位置发那科机器人培训伺服控制基本相同，只是输入和反馈不是位置信号，而是力（转矩）信号，因此必须在系统中使用强大的（fanuc机器人指令大全转矩）传感器。有时，采用接近和滑动等传感功能进行自适应控制。

4智能控制模式

机器人fanuc机器人指令大全的智能控制就是通过传感器获取周围环境的知识，并根据自身的内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，该机发那科机器人培训具有较强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展离不开人工神经网络、遗传算法、遗传算法和***系统fanuc机器人指令大全等人工智能的迅速发展。也许这种控制模式对于工业机械人才来说有点“人工智能”，但也很难控制好。发那科机器人培训除算法外，还严重依赖于元件的精度。




 

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