工业机器人fanuc机器人的四种控制方式

目前市场上使用超过的机器人是工业机器人，也是一种成熟完善的机器人。工业机器人由于其控制方式的多样性而得到广泛的应用。根据任务的不同，主要可分为点控制法、连续轨迹控制法、力（力矩）控制法和智能控制法四种控制模式，下面详细介绍这些控制模式的功能点。发那科机器人

1点位置控制（pTp）

这种控制方法只控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些特定离散点的姿态fanuc机器人指令大全。在控制中，只要求工业机器人能够在相邻点之间快速、准确地移动，而没有规定到达目标点的轨迹。

定位精度和运动所需时间是该控制方式的两个主要技术指标。这种控制方法具有易于实现、定位精度低的特点。因此，它通常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件，只需要末端执行器在目标点保持准确的位置和姿态。该方法相对简单发那科机器人培训，但很难达到2~3um的定位精度。

2连续轨迹控制

这种控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态进行连续控制。要求严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动fanuc机器人指令大全稳定，才能完成任务。

工业机器人各关节连续同步运动，末端执行器形成连续的运动轨迹。该控制方法的主要技术指标是发那科机器人培训工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。这种控制方法通常用于弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人。

3力（转矩）控制模式

在装配、抓取和放置物体的过程中，除了定位外，所用的力或扭矩必须适当fanuc机器人指令大全。在这种情况下，必须使用（扭矩）伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈不是位置信号，而是力（转矩）信号，所以系统中必须使用fanuc机器人指令大全（转矩）传感器。有时，它还利用趋近、滑动等传感功能进行自适应控制

4智能控制模式

机器人的智能控制就是通过传感器获取周围环境的知识，并根据自身的内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，该机器人比发那科机器人培训具有更强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展离不开人工神经网络、遗传算法、遗传算法、系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制模式对于工业机械人才来说有点“人工智能”，但也很难控制好。除了算法外，它还很大程度上依赖于元件的精度。

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