发那科常用型号如下：

精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

我们是一家智能制造一站式综合 服务商,专注于机器人、智能装备、自动化设备以及周边核心配套部件等产品集科研、设计、营销、技术服务、产业互联网、进出口贸易于一体的大型的科技公司。

摘要：FANUC利用**机器人、行驶轴、iRVision视觉定位及随行跟踪等智能化技术，在汽车车身连续运行情况下，汽车备胎的自动定位、实现拾取和柔性安装。代替手动安装工人，提高生产线的效率，确保生产稳定性。

目前，是汽车总装车间的各工艺环节，生产节奏**重要，客户希望在生产线连续运行的情况下完成各车间的组装任务，同时满足整个工厂生产系统的工作时机。例如，汽车轮胎预安装站存在工人反复劳动强度大、生产效率低、安装质量不稳定等问题。对此，上海发那科开发并发售了基于机器人和智能技术的汽车备用轮胎自动安装系统。

发那科汽车轮胎自动安装系统

本系统主要由机器人、移动轴、随行跟踪系统、iRvision视觉系统及柔性化TOOLING等构成。

R-200iC/125L新型长臂型机器人作为高可靠性和性能比的机器人，拥有3100mm的长臂展和125kg的负荷能力，广泛用于汽车制造的各生产领域新轻量化采用结构设计，减轻机器主体的重量，提高刚性，加快机器人的运行速度。同时配备通用总线通信模块，适应性强，便于客户与各种自动化控制系统的通信连接。

B.行驶轴及随行跟踪系统

行驶轴来自上海发那科标准机器人行驶轴系列，FANUC由**率伺服电机驱动，由机器人控制器直接控制，控制系统集成化程度高，硬件配置简洁，其高速度可达到2000mm/s而且有效的行程可根据需要进行标准化配置。

随行跟踪系统能够实时读取车体输送装置的线速度，反馈给机器人，控制行进轴以及机器人和输送线的同步运行，使机器人和车体保持相对静止状态。跟踪系统可适应0~150mm/s的输送线速度变化，灵活程度高，客户现场输送机构变更小，可满足不同速度情况下的生产需求。

iRvision 2D视觉摄像机安装在机器人TOOLING侧，可与机器人一起用于移动、位置识别和错误检测。特别是在混合线的生产中，视觉系统具有以下重要作用。

①识别了定位、车体和备胎的配置位置误差，反馈给机器人进行安装姿势修正，降低了备胎材料和车体位置精度的要求。

②防止错误功能是智能识别车型类别，识别轮胎种类和表里，防止材料不匹配导致安装错误。

③在安装安全保障和备用轮胎之前进行行李箱的摄影检查，防止前工序中行李箱未打开导致的机器人和车体碰撞，消除安全上的危险性。

现在发那科机器人智能车轮胎安装系统已经在国内一家**的汽车制造完成车工厂成功应用，稳定生产。通过智能化、灵活化技术和成熟的可靠性机器人的应用，不仅有效地为客户节省了手动设置的工人，还大大提高了生产效率和可靠性。

采用FANUC，采用高可靠性机器人，提高生产节拍，确保生产可靠性

配备专用地装行驶轴及随行跟踪系统，满足生产线连续运行情况下的自动安装

FANUCiRVision 2D视觉系统实现了车身和备用轮胎的正确定位

专用设计的TOOLING适用于不同规格的备胎，提高生产的灵活性

同时，对于这个智能化的汽车轮胎安装系统，我们已经实现了标准化的模块化设计，能够迅速满足客户自动化改造的需要，并在大程度降低了客户对现场的改造工程简化现场的施工，缩短实施周期。

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