FANUC iR PickTool是利用摄像头或光电传感器对输送带上的工件进行检测的定制软件，机器人随着输送带的运动动态拾取工件。该软件提供了多个机器人在输送带上共享工件数据信息的应用，支持多个输送带对应的一个机器人同时进行跟踪。在iR PickTool软件应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪来跟踪传送带上移动的工件。

利用iR PickTool对跟踪系统进行调试，步骤如下：
1.示教用电脑的设定红外拾取工具中，需要计算机对拾取工具进行设置。

·设置计算机上的IP地址，确保教学计算机上设置的IP地址与机器人控制器的IP地址在同一网络段

·修改Internet Explorer设置，将机器人控制器的IP地址设置为连接到可信站点

·修改Windows防火墙设置，使机器人控制器的通信不受Windows防火墙的限制

机器人之间的通讯设置(例如，只有一个机器人，不需要这个步骤)在使用iR PickTool跟踪时，机器人控制器之间会有大量的信息交换。如果出现通信延迟，系统的性能将受到影响。因此，机器人之间的通信由机器人控制器之间建立的局部网络组成，不受其他通信流量的影响。在构建机器人-机器人通信设置时，需要注意以下几点:

·在IP地址的设置中，需要为每个机器人控制器定义不同的机器人名称

·IP地址设置时，机器之间通信使用的端口IP地址设置为序列号

·使用以太网编码器时，必须在前面显示与脉冲编码器连接的机器人控制器的IP地址

 
3.脉冲编码器的连接和设定在安装脉冲编码器时，注意脉冲编码器的安装位置不会对机器人产生干扰，不会进入相机的视场。与主动轴和从动轴的脉冲编码器是直接安装在传送带上,旋转磁盘安装在前端编码器在直接接触旋转磁盘旋转的传送带,传送带可以测量。

4.相机的连接和设定(仅可视跟踪，队列管理跟踪不需要此步骤)

将镜头安装在相机上，置于输送带上方，使相机光轴垂直于输送带表面。设置相机时，使输送带与相机图像较大一侧的传输方向一致。确保相机在输送方向上有一个广阔的视野。

 
5.触针TCP的设定在设置跟踪坐标系、摄像机标定、传感器位置/托盘位置的过程中，需要使用触控笔TCP进行设置。如果有一个以上的机器人，所有的机器人需要做这项工作。因为一旦触控笔被删除，如果不能保证它被正确地重新安装在机器人上，那么TCP设置是无效的，需要重新执行TCP设置。因此，建议机器人始终保持在手写笔的位置，直到机器人程序被教。

 
6.机器人工作单元的设定在完成硬件的连接和设置后，需对iR PickTool中的参数（机器人、传送带、固定工作站等）进行设置。iR PickTool 的设定可在工作单元内的任意机器人控制器上进行。但是不能同时在2台控制器上进行iR PickTool的设定。

 
7.视觉程序的示教（仅视觉跟踪，队列管理跟踪时不需要该步骤）
在进行视觉跟踪时，需要对相机进行设定和标定工作。在完成标定工作后，需要完成视觉程序的示教。

 
8.机器人程序的示教在视觉模板中基准位置设定后，可进行机器人的位置示教工作，编写具有跟踪动作的机器人程序。如安装有iR PickTool Plug & Play模块时，系统中将带有标准TP程序。

9.追踪动作的微调完成基本动作教学后，需要对每个机器人进行微调。***拾取位置后，输入待机指令。当机器人移动到工件正上方位置时，停止输送带并暂停程序。确定机器人位置与工件位置的偏移。如果有偏差，点动机器人移动到正确的位置，并将正确的位置输入机器人。

如果摄像机识别的跟踪坐标系和每个机器人识别的跟踪坐标系有偏差，那么跟踪动作就会出错。这种误差的形式是“工件不旋转，补偿是正确的，工件旋转，偏移发生”。此时，机器人的拾取精度可以通过ADJ_OFS程序进行补偿。

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