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在公司一、三乘用车厂的焊接车间，奇瑞较早引进焊接机器人，也首次使用附加轴的焊接机器人。M-10iA机器人弧焊的应用。控制系统采用32位CpU控制，提高了机器人运动插补和坐标变换的fanuc机器人指令大全计算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，大大提高了运动精度，可控制多个21轴，进一步提高机器人的动态特性；支持离线编程技术，技术人员可以通过离线编程软件设置参数，控制器内部结构相对完整，具有结构简单、价格低廉、维护方便等特点。

位置数据存储机器人的位置和姿态。设定移动指令时，位置数据同时写入程序。

位置数据包括：基于关节坐标系发那科机器人培训的关节坐标值和由工作空间中的刀具位置和姿态表示的直角坐标系坐标值。直角坐标系的坐标值作为标准设定下的位置数据。

基于直角坐标系坐标值的位置数据由四个元素定义。刀具尖点的位置（刀具坐标系原点）、刀具方向（刀具坐标系）在笛卡尔坐标系中的斜率和形状以及所使用的笛卡尔坐标系。

位置数据（直角坐标系坐标值）

UF，UT，（X，Y，Z，w，p，r），配置

用户坐标系编号

UT：刀具坐标系编号

“X，y，Z”：位置

“W，p，R”：姿势

配置：配置

（1） 验证直角坐标系

直角坐标系的验证检测在基于直角坐标值再现位置数据时使用哪个坐标系编号fanuc机器人指令大全。

当刀具坐标系编号中指定0-10，用户坐标系编号中指定1-9时，当此处指定的坐标系编号与当前选择的坐标系编号不同时，为确保安全，程序将不执行。

在位置教学过程中，坐标系编号被写入位置数据中。要更改要写入的坐标系编号，请使用刀具更改/坐标更改偏移功能。

（2） 刀具坐标系编号发那科机器人培训（UT）

刀具坐标系编号，由机械接口坐标系或刀具坐标系的坐标系编号指定。由此确定刀具侧的坐标系。

0:使用机械接口坐标系。

1-10：使用指定刀具坐标系编号的刀具坐标系。

F：使用当前选定刀具坐标系编号的坐标系。

（3） 用户坐标系编号（UF）

用户坐标系编号由世界坐标系或用户坐标系的坐标系编号指定。这样就确定了工作空间的坐标系。在lrmate上，该值固定为0（零）。

0:使用世界坐标系。

1-9：使用指定用户坐标系编号的用户坐标系。

F:使用当前所选用户坐标系编号的坐标系。

（4） 位置和姿势

位置（x，y，z），刀尖（刀具坐标原点）在直角坐标系中的位置用三维坐标值表示。

姿态（W，p，R）由直角坐标系fanuc机器人指令大全中围绕X，y，z轴的旋转角表示。

（5） 形式

Conf发那科机器人培训配置是指机器人主体的姿态。在直角坐标系中，有几种形式满足坐标值（x，y，Z，W，p，R）的条件。要确定形状，需要为每个轴指定关节放置和旋转编号。

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