对于弧焊机器人工作站中的弧焊定位程序故障，该故障的报警前缀一般为THSR。对于此类故障，应检查与定位相关的参数设置、硬件连接和寄存器状态。

　　以下是两个例子：

　　（1） fanucm-10i弧焊机器人配备r-30ib控制系统。在正常操作期间，会发生报警。thsr-030机器人的夹爪未开始搜索，已与产品接触，srvo-126 quiqe停止错误（g∶ 1）。

　　经分析，两次报警的主要原因应为：srvo-026故障仅在thsr-030故障后设备停止后发生，

　　因此，thsr-030的故障原因如下：

　　在搜索操作开始之前，导线和零件与机器人夹爪接触。

　　对策是：检查零件机器人夹持器盒的导线或设定新的搜索开始位置。由于弧焊程序故障中的位置查找以及位置查找中零件与弧焊机器人之间电信号交换的分析，决定检查电信号交换线路，但在电信号交换过程中未发现电线，因此，分析了信号可以通过焊丝传输。

　　检查焊丝时，发现送丝软管脱落，焊丝与作为工装组成部分的设备支架接触，因此焊丝与零件之间的接触构成信号电路，导致故障。更换送丝软管并进行绝缘处理后，设备故障消除。

　　（2） fanucm-10i弧焊机器人程序在定位过程中发出报警，报警号为thsr-022。工件未进行零点校准。

　　考虑到焊接程序是次教学和试运行，它应该与编程参数有关。参考报警对策调整部件；此外，由于报警编号为THSR，因此考虑检查触摸相关参数。

　　数据-触摸设置，然后找到用于定位的参数号，将原点位置的值更改为on，然后再次对该位置进行定位示教，后关闭原点，调试程序中没有报警。

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　　机器人夹持器

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