安全操作规程

1. 教学和手动机器人

1)请勿戴手套操作指示板和操作板。
2)当机器人在原地运动时，应采用较低的乘子速度来增加机器人的控制机会。
3)在按下教学面板上的触摸键之前，考虑机器人的运动趋势。
4)提前考虑机器人的轨迹，不干扰电路。
5)机器人周围区域必须清洁，无油、水、杂质。

2. 生产作业

1)在启动机器之前，必须知道机器人将按照程序执行的所有任务。

2)了解影响机器人运动的所有开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3)了解机器人控制器和外围控制设备上的急停按钮的位置，并做好紧急情况下按下按钮的准备。

4)永远不要假设一个机器人不移动它的程序就完成了。因为机器人可能在等待输入信号来保持移动。

基本的维护
总结的。

定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，发那科机器人的保养周期可以分为每日三个月、六个月、一年、三年。具体内容如下:

这里是如何更换电池和机油。

两

FANUC机器人系统在维护过程中需要更换两种电池:控制器板上的电池和机器人身上的电池。
1. 更换控制器主板上的电池

程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由主板上的锂电池供电，以存储数据。当该电池电压较低时，在TP (system -035 Low or No Battery Power in PSU)上显示报警。随着电压降低，SRAM中的内容无法备份，需要更换旧电池并重新加载备份数据。因此，使用存储卡或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池每两年更换一次。具体步骤如下:
1)准备一个新的锂电池(推荐发那科原装电池)。

2)机器人通电正常启动后等待30秒。

3)关闭机器人电源，打开控制柜，拔下连接器，取出主板上的旧电池。

4)安装新电池，插入连接器

2. 给机器人换电池

机器人身上的电池用来存储每个轴编码器的数据。因此，每年都需要更换电池，允许用户在发生电池电压下降报警(srv -065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)时更换电池。如果不及时更换，将会出现报警(srv -062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，
在这一点上，机器人将无法移动。在这种情况下，将更换电池和掌握将需要使机器人正常运行。具体步骤如下:
)保持机器通电，并按下急停按钮。

打开电池盒的盖子，取出旧电池。

更换新电池(推荐原装发那科电池)，注意不要装错正极和负极(电池盒盖上有记号)。

盖上电池盖，拧紧。

更换润滑油

每三年或10000小时，机器人需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6减速器的润滑油和J4轴齿轮箱的润滑油。有些类型的机器人，如s-430和r-2000，也需要每六个月或1920小时更换一次平衡块轴承的润滑油。

1. 更换减速机和变速箱油

具体步骤如下:

1)关闭机器人的电源。

2)取下出油口插头。

3)从进油口加入润滑油，直到新的润滑油从出油口流出。停止加油。

4)使机器人在油轴上反复旋转一段时间，直至油出不出油口。

5)在电源插座上加注插头。

注:操作不当会对密封圈造成损坏。为了避免错误的发生，操作人员应该考虑以下几点:
1)更换润滑油前，应先将油塞取下。

2)使用手动油***缓慢添加。

3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油***的动力源。如有必要，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。

4)必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

5)更换后，确认无润滑油从出油口流出，并安装出油口插头。

6)为了防止滑倒事故的发生，应彻底清洁机器人和地板上的油污。

2. 更换平衡块轴承油

操作步骤:直接从喷嘴加润滑油，每次加量不要太多(约10CC)。

常见故障的简要描述

错误分类的概述

错误分类的目的是使故障排除更容易。

在每次故障诊断之前进行错误分类。

在故障排除之前确定错误类型和症状。

在机器人操作中，每种类型的错误都同样严重。

错误类型有:

**类错误

第二类错误

错误类型3

错误类型4

**类错误是隐含的

症状

wok控制器崩溃

显示框屏幕为空白

潜在的原因

wcontroller的交流电源有问题

大规模杀伤性武器隔离器的问题

变压器的问题

wcontroller的直流电源线路问题

电缆的问题

教盒/电缆问题

电源装置损坏了

电源装置的保险丝烧断了

打开/关闭电路问题

面板上第二种PCB熔断器概述

症状

指令箱锁定，无响应

潜在的原因

版权错误

董事会的问题

•CPU模块，以及DRAM

•FROM/SRAM模块

教学盒/电缆/ISB单元问题

•PSU或底板问题(激活信号)

摇摆轴控制卡问题

第三类错误的概述

错误指示灯亮着

•KM1和KM2关闭，所以伺服没有电源

诊断信息显示在屏幕上

潜在的原因

CD伺服放大器的问题

CD /SPC的问题

编码器/刹车模块的问题

紧急停止线问题

紧急停止电路板的问题

紧急停止单元与KM1和KM2的问题有关

WPC板的问题

关于翼形问题中第4类错误的概述

症状

WCS只能在手动模式下工作

他们可以从指令框中运行程序

可能的原因

通信或输入/输出问题

版权和PLC之间没有通信

旅行开关坏了

本地/远程开关设置错误，软件控制。

2. 现场注意事项

1. 水压异常:定期清洗滤网及水路;

2. 焊接异常:确保工件清洁，避免过度电阻;

3.异常气压:每日抽查气压;

4. 外部按钮是否有效，特别是紧急停止和安全别针;

5. 保持线路清洁，无损坏:平时注意安排，注意是否会影响改善

以免损坏烧到地上的电路板;

6. 清洁和清洁身体;

7. 检查各紧固螺钉的紧固性;

8、控制系统报警要及时联系保存。

三.电极更换相关

由于很多问题与伺服***有关，其中*突出的问题是由电极引起的，所以特别注意:

1. 严格按照更换说明进行更换;

2. 把电极敲紧;

3.如需异常更换，可选择更换或在触摸屏上联系保安。


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